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为避免传统导弹制导和控制系统单独设计存在的缺陷，将两个系统综合考虑，提出一种制导控制一体化设计方法。首先推导出俯仰通道的制导控制一体化数学模型，并化为级联形式；然后引入动态面方法并结合非线性干扰观测器技术，提出了一种基于非线性干扰观测器的积分动态面一体化制导控制系统设计方法，在每一个子系统设计时引入误差的积分项以消除稳态误差，提高了子系统的跟踪精度；采用Lyapunov函数对系统稳定性进行了分析；最后通过仿真验证了所提出的一体化控制算法的有效性。