【摘 要】
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对5自由度关节型机器人的运动特点进行分析，并建立该机构的运动模型。在基本遗传算法的基础上，针对求解串联机器人运动学逆解的特殊性，为了消除遗传算法易陷入局部最优或早熟问
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对5自由度关节型机器人的运动特点进行分析，并建立该机构的运动模型。在基本遗传算法的基础上，针对求解串联机器人运动学逆解的特殊性，为了消除遗传算法易陷入局部最优或早熟问题，提出一种新颖的改进遗传算法，采用模拟退火和自适应策略，保证其收敛性并加快收敛速度。仿真结果表明，该算法求解精度高，收敛速度快，且稳定性好。
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