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为了提高无缝定位中室内外接合处的定位能力及精度,采用GNSS和UWB 2类传感器进行组合,在对GNSS和UWB时空基准统一进行处理的基础上,组建GNSS和UWB紧组合定位模型,并采用赫尔默特方差估计方法对2类传感器进行定权。最后利用室内外接合处静态和动态定位实验对组合定位模型进行验证,结果表明基于GNSS/UWB定位系统,室内外静态定位平面精度可达到cm级,室内外实时动态平面定位精度达到亚dm级。