【摘 要】
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水下自主航行器受到扰动影响容易产生横滚，为了提高水下航行器的稳定性，提出一种基于横滚抑制的水下自主航行器控制系统设计方法。系统设计主要包括了控制算法设计和系统的硬件
【机 构】
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长江工程职业技术学院,凯里学院物理与电子工程学院
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水下自主航行器受到扰动影响容易产生横滚，为了提高水下航行器的稳定性，提出一种基于横滚抑制的水下自主航行器控制系统设计方法。系统设计主要包括了控制算法设计和系统的硬件模块化设计，采用鲁棒性PID控制算法进行控制律设计，构建静态神经元控制时滞闭环系统，采用严格反馈抑制方法进行横滚抑制，在程序加载电路中进行控制算法加载。硬件设计主要包括航行姿态的A/D采样电路、控制信息处理器、伺服机构和控制输出电路等。最后进行系统调试和仿真分析，结果表明，采用该控制系统能有效抑制水下自主航行器的横滚，进行姿态修正，提高航行稳定
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