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随着自动驾驶技术的快速迭代,对自动驾驶汽车进行测试的需求更加急迫。虚拟仿真测试作为构成自动驾驶汽车测试的基础测试技术之一,近年来受到了汽车行业的广泛关注。通过对大量自动驾驶虚拟仿真测试技术文献的梳理和分析,综述了自动驾驶虚拟仿真测试的研究进展。概述了自动驾驶虚拟仿真测试软件平台,主要包括传统仿真测试平台和新兴仿真测试平台。在此基础上,对比分析了虚拟仿真测试硬件平台,梳理了硬件在环(hardware-in-the-loop,HiL)、驾驶员在环(driver-in-the-loop,DiL)、整车在环(ve