【摘 要】
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设计了一种具有分段身体结构的四足机器人，通过合理设置身体各部分的协同运动，该四足机器人能够将身体折叠成圆盘状，能以静步态、对角步态进行四足行走，同时还能实现前向翻滚运动
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设计了一种具有分段身体结构的四足机器人，通过合理设置身体各部分的协同运动，该四足机器人能够将身体折叠成圆盘状，能以静步态、对角步态进行四足行走，同时还能实现前向翻滚运动。分析了四足机器人调整重心，实现翻滚过程的力学过程。ADAMS动力学仿真的结果表明，此滚动运动模式运动平稳，具有较高的运动效率。
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