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采用基于幅值裕度和相位裕度的PID参数最优整定方法。通过改进的D分割法计算满足给定幅值裕度和相位裕度的控制器参数稳定域。在该区域中,通过改进的遗传算法搜索最优的PID参数值。定义寻优目标函数为系统误差绝对值积分的倒数,遗传算法中用强迫迁徙来的个体取代不满足稳定裕度条件的个体,提高了遗传算法的处理速度。仿真结果显示,该整定方法能保证闭环系统具有良好的鲁棒性。