【摘 要】
：
针对串联机器人在笛卡尔空间轨迹跟踪问题,将交叉耦合策略和机器人运动学结合起来,设计了机器人在笛卡尔空间位置控制中耦合误差的一般性构建方法,进而提出了一种新型脱离动
【机 构】
：
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
论文部分内容阅读
针对串联机器人在笛卡尔空间轨迹跟踪问题,将交叉耦合策略和机器人运动学结合起来,设计了机器人在笛卡尔空间位置控制中耦合误差的一般性构建方法,进而提出了一种新型脱离动力学模型的控制算法.该算法不仅能保证单个关节的运动稳定,同时还可以保证所有的关节运动协调,使位置误差和耦合误差都收敛到零.最后,设计了基于HIT/DLR灵巧手笛卡尔空间位置控制实验,验证了该方法的有效性.
其他文献
钱玄同是近代国语运动中重要人物之一，他在言文一致和国语统一两大方面提出许多重要的思想和主张，并积极将其付诸实践，做了许多探索。本文从晚晴国语运动的发端出发，探讨钱玄同一
我国进入改革开放三十年以来经济繁盛发展时期，荣升全球第二大经济体,人均收入水平也在不断提高。从20世纪80年代以前住房普遍公有，经历20世纪80年代以来的房改，到目前住房功能
白牡丹是白茶三大品种之一，是我国的十大名茶之一，主要产于福建的福鼎、松溪、建阳和政和等地。白牡丹是由一芽二叶鲜叶加工而成的，品质特征为干茶毫心肥壮，色泽灰绿，毫香显露，汤色
<正> 慢性氟中毒是地理病理学和职业病理学的结果。近年,随着氟化物在工业、农业和医学中的应用,它的重要性急剧地增加了。另外,在一些西方国家,为减少龋齿的发病率而采取的
金融发展对国民经济的发展及社会稳定性有着非常强烈的推助作用，本文主要从金融资源配置效率和投融资效率两个方面讨论了我国金融发展的区域}生差距及其形成原因，最后提出几点
针对一类非线性系统的镇定问题，分析了基于泰勒展开的近似线性化方法和基于微分几何的精确线性化方法所设计的控制器不同之处，研究了精确线性化方法在远离平衡点的非线性系统控
黄花蒿Artemisia annua L为菊科(Compositae)蒿属(Artemisia)一年生草本植物,为我国传统中药,在现代医学领域,其有效成分青蒿素(Artemisinin)被世界卫生组织称为“世界上唯一
平贝母(Fritillaria ussuriensis Maxim)作为重要的中药材之一,具有清热润肺、化痰止咳、散结消肿之功效,历来备受中医的重视。因其独特的生长环境和较长的生长周期,致使平贝
<正> 一.支撑型液膜体系、结构、迁移原理 及其特点 (一)体系 支撑型液膜体系是由料液、支撑液膜和 反萃液三个相连接的相组成的。料液的组份 要有利于金属离子被萃取入有机
<正>2016年征订(双月刊)中国科技核心期刊中国核心期刊(遴选)数据库收录期刊国内总发行:浙江省报刊发行局(邮发代号32–39)国外总发行:中国国际图书贸易总公司(发行代号BM455