基于RBF神经网络参数优化的挖掘机器人运动轨迹仿真

来源 :中国工程机械学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：weiguoliaaaa

【摘要】

：

在小型液压挖掘机实验平台上,建立了挖掘机工作装置运动学模型,将挖掘机工作装置视为具有冗余自由度的机械臂,用梯度投影法对机械臂进行逆运动学求解,并用径向基函数(RBF)神

【作者】

：

王福斌刘杰陈至坤李书杰曾秀丽刘阔

【机构】

：

东北大学机械工程与自动化学院,河北理工大学计算机与自动控制学院

【出处】

：

中国工程机械学报

【发表日期】

：

2009年4期

【关键词】

：

液压挖掘机器人径向基函数神经网络梯度投影轨迹规划仿真 hydraulic excavator robot radial basis function n

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在小型液压挖掘机实验平台上,建立了挖掘机工作装置运动学模型,将挖掘机工作装置视为具有冗余自由度的机械臂,用梯度投影法对机械臂进行逆运动学求解,并用径向基函数(RBF)神经网络对投影法中的放大系数K进行在线优化,规划了挖掘机器人工作装置运动轨迹,并对工作装置运动轨迹进行了仿真,为挖掘机的机器人化运动控制的实现奠定基础.

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