【摘 要】
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针对轮式移动机器人在实际运行中受环境因数影响,采用扩展卡尔曼滤波（EKF）算法融合里程计与激光雷达的观测数据,对机器人的参考轨迹信息进行校正,并与离散卡尔曼滤波进行比较.
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针对轮式移动机器人在实际运行中受环境因数影响,采用扩展卡尔曼滤波（EKF）算法融合里程计与激光雷达的观测数据,对机器人的参考轨迹信息进行校正,并与离散卡尔曼滤波进行比较.在机器人动力学模型的基础上,运用Lyapunov直接法,构造具有全局渐近稳定的轨迹跟踪控制器,控制机器人运动的角w速度,v,使机器人的位姿状态达到要求.根据Lyapunov稳定性定理证明了系统的全局稳定性.仿真及实验验证表明,卡尔曼滤波算法对机器人的定位数据滤波与Lyapunov方法结合的轨迹跟踪控制器效果良好.
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