【摘 要】
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根据刚度基本概念,对多关节串联工业机器人的关节刚度进行分析,并以某公司研制的多关节串联工业机器人为研究对象,对各关节传动系统进行分解并给出传输路线。对传输路线上的
【机 构】
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湖南信息职业技术学院电子工程学院,中南大学机电工程学院
【基金项目】
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湖南省教育厅科学研究项目(17C1133)
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根据刚度基本概念,对多关节串联工业机器人的关节刚度进行分析,并以某公司研制的多关节串联工业机器人为研究对象,对各关节传动系统进行分解并给出传输路线。对传输路线上的典型传动零部件的扭转刚度进行了计算,并依据关节刚度计算原理,计算了各关节的等效刚度值。结果表明,谐波减速器的刚度决定了关节的等效刚度。计算结果为机器人结构设计和零部件选型与校核提供参考依据,对提高工业机器人的定位精度和运动性能具有实际指导意义。
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