【摘 要】
：
针对非合作条件下的无人机自主防相撞控制问题,在分析无人机与入侵飞机在三维空间几何关系的基础上,提出并证明了相撞冲突判决准则,定义最小间隔和剩余冲突消解时间衡量无人
【机 构】
：
空军工程大学空管领航学院,空军工程大学信息与导航学院,空军装备部驻济南地区军事代表室
【基金项目】
：
国家自然科学基金青年科学基金(61503409)资助课题
论文部分内容阅读
针对非合作条件下的无人机自主防相撞控制问题,在分析无人机与入侵飞机在三维空间几何关系的基础上,提出并证明了相撞冲突判决准则,定义最小间隔和剩余冲突消解时间衡量无人机与多入侵飞行器间的冲突紧急程度,建立了无人机自主防撞最优控制模型。基于非线性模型预测控制方法建立三维空间无人机自主防撞控制算法,运用剪枝搜索方法提高算法求解时效性。仿真实验表明,所提算法实现多无人机高动态环境下的防撞控制,能够有效降低无人机飞行安全威胁。
其他文献
案例 一位和蔼可亲的教师正在教学人教版小学语文第四册课文《邮票齿孔的故事》。教室里，听课的教师和学生时不时开怀大笑。 镜头一 师：用什么办法可以粘住邮票？ 生1：用胶水可以粘住邮票。 师：对。这是常用方法。 生2：用汗水也可以哦。 师：哦，对啊。（露出惊喜的表情） 生3：“老师，老师，我想说。”（这时一个学生高高地把手举起来，跃跃欲试，口里大声喊着） 生4：老师，老师，用口水！
当今是 4G 正向 5G 更迭的时代,成百倍的提速,将使大数据更上层楼。人们对隐私的泄露从起初的吃惊 到现在的习以为常,早已听之任之,视若罔闻。个人皆是如此,涉及到单位和国家
【摘 要】本文针对目前中学生的特点和互联网飞速发展的现实，以及广大学生爱好上网这一特点，提出充分发挥网络的正导向作用，引导学生形成正确的班级舆论。 【关键词】网络 班级舆论 正导向作用 论坛 留言板 当代中学生具有天真烂漫、思维活跃、思想激进、追求时尚的特点。本文根据互联网的飞速发展的现实，以及广大学生爱好上网这一特点，提出充分发挥网络的正导向作用，引导学生形成正确的班级舆论。同时提出“学
随着社会经济的发展,项目的投资规模越来越大,风险控制已成为项目投资决策的重要内容。概率分析常用于现代投资服务业大中型项目的风险评估和决策判断中,通过计算投资项目目
<正>北宋市井词人柳永有名句:“衣带渐宽终不悔, 为伊消得人憔悴”,曾博得后人特别是青年男女的激赏。殊不知,这种来自生活本身的巧思和提炼,早在柳永之前,无所不尽其意的唐
目的探讨球囊扩张训练式护理对颅脑损伤术后吞咽困难病人环咽肌痉挛的康复作用。方法选取2015年1月至2016年10月泸州市人民医院颅脑损伤术后吞咽困难病人88例,采用随机数字表
互联网信息技术高速发展的今天,B2C电子商务蓬勃发展。但网络的虚拟性及缺少监管等因素使B2C电子商务税收征管遇到障碍,B2C电子商务税收流失带来的市场经济不公平竞争和税收
新闻传播作为一种人类社会活动,具备明显动机。新闻传播大多用来传递信息、交流情况、协调行动等。 当然,新闻传播还具备宣泄功能,通过传媒可以宣泄情感,释放压力。该文对新
[目的]探讨专案活动改善内科门诊病人就医体验的成效。[方法]成立专案小组,确立“改善内科门诊候诊病人就医体验”为活动主题,收集资料、查阅文献、自设问卷进行现况调查,绘
我校地处城乡结合部，学生来源主要由两部分组成：很大一部分是农民工子女，一部分是城市下岗工人子女。学生家庭经济条件比较差，家长忙于生计，无暇顾及孩子的学习，没有能力为孩子提供