【摘 要】
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火炮的自动装弹是实现装备自动化的重点研究方向。目前的装弹机器人主要通过预先进行轨迹规划,末端夹持炮弹后控制伺服电机进行关节的转向,将炮弹送入炮管,受环境、制造精度
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火炮的自动装弹是实现装备自动化的重点研究方向。目前的装弹机器人主要通过预先进行轨迹规划,末端夹持炮弹后控制伺服电机进行关节的转向,将炮弹送入炮管,受环境、制造精度等因素影响,实际运行时电机的误差会不断增大,对关节的转向精度造成影响。本文提出基于五次多项式插值与神经网络的伺服电机控制方法,通过MatLab的Simulink工具箱进行仿真。结果表明,神经网络PID控制可以提高伺服电机的响应速度,五次多项式插值可以使运行曲线平稳,对于关节的精确转向有较好的改善作用。
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