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构造出Ｓｔｅｗａｒｔ并联机器人操作机局部灵敏度的解析模型，论证了各种灵敏度指标取得极值条件的一致性，揭示出实现局部灵活度各向同性的尺度参数关系。基于对实现位姿能力和灵活度的综合考虑，提出一种尺度参数的综合方法。通过算例论证了若结构参数使得局部灵活度是满意的，则全域灵活度也一定是满意的。
Stewart并联机器人局部灵活度与各向同性条件解析
【摘 要】
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构造出Ｓｔｅｗａｒｔ并联机器人操作机局部灵敏度的解析模型，论证了各种灵敏度指标取得极值条件的一致性，揭示出实现局部灵活度各向同性的尺度参数关系。基于对实现位姿能力和灵活度的综合考
【机 构】
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天津大学机械工程学院,清华大学
【出 处】
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机械工程学报
【发表日期】
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1999年5期
【基金项目】
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国家自然科学基金,863 高科技发展计划,教育部博士点基金,留学回国人员启动基金
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