【摘 要】
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为提高在不同环境下双目视觉里程计的精度,提出一种基于相似结构性约束和自适应调整策略的位姿估计方法。利用特征点对的相似结构性约束对传统的RANSAC算法进行改进,降低误匹配率的同时提高匹配效率;提出一种自适应调整策略,通过跟踪特征的存活率动态调整特征匹配的质量控制阈值,在被跟踪的特征点的数量和质量之间保持一个良好的平衡并提升位姿估计的精度。最后利用KITTI数据集进行了仿真实验,结果表明提出算法相对
【机 构】
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东南大学仪器科学与工程学院,南京210096;东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室,南京210096
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为提高在不同环境下双目视觉里程计的精度,提出一种基于相似结构性约束和自适应调整策略的位姿估计方法。利用特征点对的相似结构性约束对传统的RANSAC算法进行改进,降低误匹配率的同时提高匹配效率;提出一种自适应调整策略,通过跟踪特征的存活率动态调整特征匹配的质量控制阈值,在被跟踪的特征点的数量和质量之间保持一个良好的平衡并提升位姿估计的精度。最后利用KITTI数据集进行了仿真实验,结果表明提出算法相对于传统的ORB-SLAM2算法,定位精度提升了约21%,满足实时定位的要求。
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