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对具有独特飞行特性的无人动力伞(Unmanned Powered Parafoil,UPP)进行了研究,建立了无人动力伞九自由度非线性动力学方程,研究了观测器/卡尔曼滤波辨识算法和改进的子空间观测器/卡尔曼滤波辨识算法.根据系统的飞行数据,辨识得到系统的纵向状态空间模型,分析了两种辨识模型的俯仰角响应特性和辨识精度.仿真结果表明子空间观测器/卡尔曼滤波辨识算法的一致和有效估计,能有效辨识无人动力伞的纵向动态模型.