基于模型预测控制的船舶自主避碰方法

来源 :船舶工程 | 被引量 : 0次 | 上传用户：cclongman

【摘要】

：

针对海上多船会遇情况下的船舶自主避碰问题,提出一种基于船舶运动数学模型的开阔水域船舶自主避碰方法.该方法利用模型预测控制(MPC)算法,在考虑船舶操纵性和避碰规则的条件下,采用模糊数学理论分析船舶航行过程中的碰撞危险度,进而构建避碰算法的评价函数,实现船舶自主避碰.仿真结果表明,该算法能解决开阔水域多船会遇情况下的船舶自主避碰问题,验证了算法的有效性.

【作者】

：

谢鸿伟张英俊邢胜伟高宗江

【机构】

：

大连海事大学航海学院,辽宁大连 116026

【出处】

：

船舶工程

【发表日期】

：

2021年8期

【关键词】

：

船舶运动数学模型模型预测控制船舶避碰碰撞危险度

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