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应用多自由度可控机构理论设计的新型可控机构式装载机，其结构中含有多个闭环和回路，为了获得此类可控装载机构运动学输入与输出之间的关系及规律，针对其多闭环、多回路的结构特点，采用矢量投影法建立机构运动学模型，求出位置、速度、加速度解，再对其进行运动学仿真分析，通过算例和运动学仿真分析的数据对比，验证了运动学模型的正确性，同时仿真结果还表明：该机构在举升过程中，两主动件的角位移变化范围在20°内，运动范围较小，两主动杆角速度变化范围分别为3°/s和9°/s，角加速度变化范围分别为0