【摘 要】
：
针对应用计算力矩法对机械臂进行非线性控制时动力学模型参数误差会引起伺服误差增大以及系统稳定性下降等问题,将线性二次型调节技术应用到机械臂非线性控制中,开展对机械臂
【机 构】
：
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
论文部分内容阅读
针对应用计算力矩法对机械臂进行非线性控制时动力学模型参数误差会引起伺服误差增大以及系统稳定性下降等问题,将线性二次型调节技术应用到机械臂非线性控制中,开展对机械臂线性化解耦控制律中闭环误差特性微分方程的分析,建立了伺服误差与动力学模型参数误差之间的关系,提出了在控制系统中加入误差补偿项的方法,误差补偿过程考虑为有限阶段马尔可夫决策的过程,利用线性二次调节器（LQR）,通过收集先前动作中的伺服误差信息计算得出了补偿项,该方法适用于做重复工作的机械臂。在ADAMS动力学分析软件中的二连杆机械臂模型,以及单关节
其他文献
人体蠕形螨是专性寄生在人体毛囊和皮脂腺的一种永久性寄生螨，有毛囊蠕形螨和皮脂蠕形螨2种，主要寄生在人体面部。虫体对机体的机械性、化学性刺激和机体对刺激的反应性及伴随
脂肪栓塞综合征是指来自骨髓与其他组织的脂肪、脂类物质栓塞肺、脑及皮肤等器官的血管所导致的一组临床征象，以呼吸窘迫及中枢神经系统功能障碍为主要表现，是严重骨折或创伤后
变应性咳嗽是以反复发作的刺激性、痉挛性咳嗽为主要症状的一种慢性疾病,具有一些特应性疾病的特点,例如常在闻及刺激性气味、接触冷空气和运动后发作或加重,咳嗽时间多为夜
目的：观察无创呼吸机联合穴位埋线治疗慢性阻塞性肺疾病（COPD）合并Ⅱ型呼吸衰竭急性期的临床疗效。方法：将30例COPD合并Ⅱ型呼吸衰竭急性期患者随机分为治疗组（15例）和对照组（15例）,
目的探讨射血分数正常心力衰竭与射血分数异常心力衰竭患者的临床特点及治疗情况。方法对我院2008年7月至2009年6月的心力衰竭患者中EF〉50%和EF〈50%的临床资料进行对照分析
耐药相关蛋白（LRP）又叫主穹隆蛋白（MVP）,是一种在人体内普遍表达的蛋白,构成了细胞内已知的最大蛋白质之一——穹隆体,并参与核孔复合物的组成,对细胞核质物质转运起重要作用。随
耐药菌，尤其是耐甲氧西林金黄色葡萄球菌（MRSA）的出现是抗生素广泛应用于临床后产生的越来越严重的难题：普通抗生素难以奏效，虽然万古霉素是MRSA感染的最有效的抗生素，临床上广泛应
针对纳米晶材料拥有较高强度但是塑性较低的问题，对高塑性的纳米晶材料进行了归纳，对高强度高塑性的梯度纳米晶材料的微观结构和变形机制进行了研究。提出了一个基于晶粒尺寸和
目的：观察电针加玉屏风牵正汤治疗Bell麻痹的临床疗效。方法：90例Bell麻痹患者随机分为治疗组、对照组各45例,对照组常规取穴加用电针,治疗组在对照组治疗基础上加玉屏风牵正汤
近些年来随着路桥工程的不断向前发展,人们对路桥整体工程质量的意识越来越强,路桥施工技术在整个路桥工程建设中起着至关重要的作用。在了解路桥施工技术及质量控制的基础上