计算力矩法相关论文
下肢康复外骨骼机器人是一种用于帮助下肢运动障碍患者恢复步行能力的康复医疗设备,在康复医疗领域具有广阔的应用前景。下肢康复......
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研究了受到外部扰动的建模不确定漂浮基空间刚性臂，讨论了在载体位置不受控，姿态受控制的前提下，漂浮基空间机器人系统关节运动的......
该文针对二自由度悬索并联机器人的轨迹跟踪控制进行计算力矩控制器设计.在处理悬索张力问题时,采用区间分析方法对由控制器参数与......
为提高具有远程运动中心(RCM)的内窥镜手术机器人从操作手的定位精度和运动稳定性,对从操作手进行动力学等效,得出构件的等效质心......
针对一种新型带振动底座的弹药传输机械臂的轨迹跟踪控制问题,设计一种鲁棒控制器。阐明了弹药传输机械臂的工作原理以及三维模型,......
针对飞行仿真转台伺服系统中存在的非线性摩擦干扰进行了研究,采用一种基于RBF神经网络进行误差补偿的在线自适应控制策略。在基于......
针对柔性臂重复运行的情况,在仅能测量运行终点时刻末端位置的条件下,提出一种新的结合计算力矩法的迭代学习控制(ILC)方法.该方法......
摘要：本文针对三自由度悬索并联机器人的动态点对点轨迹设计计算力矩控制器并进行跟踪控制。由于悬索并联机器人的悬索只能承受单向......
为了实现3-RRRT并联机器人的轨迹跟踪控制,在运动学分析的基础上,应用拉格朗日方程建立了3-RRRT并联机器人的动力学模型。设计了基......
针对一种新型永磁球形步进电机,运用卡尔丹角旋转建立了转子固连坐标系下转子动力学模型。在此基础上按照转子作连续轨迹运动的要......
针对应用计算力矩法对机械臂进行非线性控制时动力学模型参数误差会引起伺服误差增大以及系统稳定性下降等问题,将线性二次型调节......
对于基于FS-SEA(力源串联弹性驱动器)的柔性关节机械臂,当其动力学模型已知时,反馈计算力矩法是一种非常直观的控制方法。但是对于......
为了实现3-RRRT并联机器人的轨迹跟踪控制，在运动学分析的基础上，应用拉格朗日方程建立了3-RRRT并联机器人的动力学模型。设计了基于......
永磁球形电动机动力学系统是一个多变量、非线性、强耦合系统.外部扰动、参数估计误差以及模型的近似均会影响系统的控制效果.为了......
研究了基于最优交会轨迹的空间自主交会跟踪控制问题。根据应变能最小原则选取空间三次最优几何Hermite曲线作为交会参考轨迹,该参......
针对多连杆机械臂模型系统信息不完整、存在外界干扰等问题,设计了一种新型的GA-RBF神经网络闭环自适应控制系统。该系统利用径向......
为了实现计算力矩法轨迹控制,以三自由度机器人为研究对象,建立运动学和动力学模型。将优化系数后的有限傅里叶级数作为激励轨迹,......
以农业机器人精密轨迹优化自动控制为目标,在优化算法中引入BP神经网络与计算力矩法结合的自动控制器,旨在减少作业过程中的运动误......
下肢步态康复训练机器人是外骨骼机器人技术在医疗步态康复训练中的一种应用,它能根据不同的患者进行不同的步态康复训练,帮助偏瘫......
针对传统PID控制器未能考虑车体振动带来的不确定性外部摄动的影响,且存在控制性能依赖高控制输入、驱动容易饱和的缺点,基于计算......
为了平面二自由度冗余驱动并联机器人更好地跟踪目标轨迹,在已有计算力矩控制的基础上加入CMAC神经网络作为补偿.CMAC结构中,轨迹......
基于李雅普诺夫直接法理论本文提出了一种新的机器人操作器自适应控制方法——计算力矩法.这种控制方法既考虑被传统计算力矩法所......
为了实现3-RRRT并联机器人的轨迹跟踪控制，在运动学分析的基础上，应用拉格朗日方程建立了3-RRRT并联机器人的动力学模型。设计了基于......
为了实现装载机工作装置铲掘作业时的轨迹跟踪控制,建立装载机工作装置的运动学及动力学模型,采用计算力矩法设计装载机铲掘作业的......
针对下肢外骨骼康复机器人的动力特性，为实现康复训练过程中控制的实时性和高精度，消除系统中存在的未建模动态、外部扰动和非线性不......
对被动动力式机器人的步态进行分域控制，分为稳定收敛区域和不稳定区域。当受到较大干扰处于不稳定区域时，需要对其步态进行轨迹规划......
多体系统动力学是一门高度交叉的前沿学科,它是刚体力学、分析力学、弹性力学、矩阵理论、图论、计算数学和自动控制理论等多学科......
随着机电一体化技术的不断发展,工程机械的自动化程度不断提高。装载机作为一种有效的物料铲装设备,广泛地应用于各种施工现场。由......
本文针对脑卒中偏瘫患者的下肢康复训练问题，以现代康复医学理论、脑卒中患者肢体康复机理和方法为理论基础，对患者下肢康复训练的作......
建立了新型雕刻机器人的雕刻并联头的运动学模型，计算出了运动学的正解和反解；研究了新型雕刻并联工作头的控制策略，建立了PD算法、PD......
为了提高一种具有远程运动中心(RCM)机构的眼内手术机器人的定位精度和稳定性,在建立机器人坐标系的基础上,通过动力学等效,对机器......
