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根据水下救援作业中连接供排气管的需求，失事对象救生围壁的结构形式，遵循水下机械手机构选型原则，设计了一种专用的六功能气管对接水下机械手，并从机械手工作空间和轻量化要求两方面建立了机械手的数学模型，对其机构参数进行了优化设计。最后对优化结果进行了分析和工作空间的仿真。结果表明该机械手的设计能满足供排气管对接作业要求，达到了预期目的。