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研究了一种模型参考自适应的方法来用于机器人除毛刺。在此设计中，引入前馈和反馈来控制砂轮的位置和砂轮与工件的接触力。应用此控制器可以使机器人去除未建模工件的毛刺。在每个操作点上，我们用一个二阶线性模型来逼近原始的非线性模型。仿真结果验证了本文所提出方案的有效性。
机器人打毛刺系统模型参考自适应控制
【摘 要】
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研究了一种模型参考自适应的方法来用于机器人除毛刺。在此设计中，引入前馈和反馈来控制砂轮的位置和砂轮与工件的接触力。应用此控制器可以使机器人去除未建模工件的毛刺。在
【机 构】
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兰州理工大学电气与信息工程学院
【出 处】
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制造业自动化
【发表日期】
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2007年12期
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