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通过对索道线路8轮组的分析,采用齐次变换方法,建立8轮组位姿分析的计算模型,给出各转换矩阵,并通过基本矩阵的转换复制组装,得到8轮组在变化出入绳角度下各轮心坐标的精确求解。此方法可以推广到所有对称轮组结构。
基于齐次变换求解对称结构索轮组位姿的精确方法
【摘 要】
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通过对索道线路8轮组的分析,采用齐次变换方法,建立8轮组位姿分析的计算模型,给出各转换矩阵,并通过基本矩阵的转换复制组装,得到8轮组在变化出入绳角度下各轮心坐标的精确求
【机 构】
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北京起重运输机械设计研究院有限公司
【出 处】
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起重运输机械
【发表日期】
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2020年19期
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