【摘 要】
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为全面分析机构参数对运动学特性的影响,首先利用对偶四元数法建立空间四连杆的运动学模型,根据运动学结果推导空间连杆输出摆角幅度和机构夹角θ之间的关系,并用几何法对其
【机 构】
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天津工业大学机械工程学院,天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51475330),天津市自然科学基金资助项目(18JCQNJC05300).
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为全面分析机构参数对运动学特性的影响,首先利用对偶四元数法建立空间四连杆的运动学模型,根据运动学结果推导空间连杆输出摆角幅度和机构夹角θ之间的关系,并用几何法对其进行验证;根据运动学模型只含2个机构参数的特点,结合工艺要求,用Matlab绘制三维图,研究机构参数对引纬机构整体运动输出的影响。结果表明:空间连杆输出摆角幅度是机构夹角θ的2倍;夹角θ和引纬机构的剑头行程为线性关系;改变机构夹角θ和β使整体加速度减小的同时会使交接纬纱处加速度增大,且β=80°时的加速度变化比β=100°时大
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