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利用宏行为的概念和方法，设计一个移动机器人系统。通过对系统结构的分析，给出移动机器人的运动模型；通过对整个系统行为的分析和分解，给出了移动机器人的宏行为模型结构。利用这一模型，实现了在白色背景下跟踪黑色轨迹的快速行驶。实验数据表明，移动机器人对黑色轨迹的跟踪精度较高。
移动机器人的宏行为控制设计
【摘 要】
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利用宏行为的概念和方法，设计一个移动机器人系统。通过对系统结构的分析，给出移动机器人的运动模型；通过对整个系统行为的分析和分解，给出了移动机器人的宏行为模型结构。利用这
【机 构】
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东南大学仪器科学与工程学院
【出 处】
：
信息与电子工程
【发表日期】
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2008年1期
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