【摘 要】
：
本文提出一种基于串级线性自抗扰（LADRC）的四旋翼无人机姿态控制器设计方法，并采用比例-积分-速度控制（PIV）设计位置控制器，实现四旋翼无人机的轨迹跟踪控制。对于姿态控制系统，通过对俯仰、滚转和偏航三个通道设计线性扩张状态观测器（LESO），对系统内部不确定性与外部扰动进行实时观测与补偿。对于位置控制系统，采用PIV控制算法设计控制器，完成平移变量的稳定跟踪控制。对所涉及的串级自抗扰姿态控制器
【基金项目】
：
国家自然科学基金（61975151，61308120）；
论文部分内容阅读
本文提出一种基于串级线性自抗扰（LADRC）的四旋翼无人机姿态控制器设计方法，并采用比例-积分-速度控制（PIV）设计位置控制器，实现四旋翼无人机的轨迹跟踪控制。对于姿态控制系统，通过对俯仰、滚转和偏航三个通道设计线性扩张状态观测器（LESO），对系统内部不确定性与外部扰动进行实时观测与补偿。对于位置控制系统，采用PIV控制算法设计控制器，完成平移变量的稳定跟踪控制。对所涉及的串级自抗扰姿态控制器的稳定性进行了分析说明；最后，在Quanser飞行控制实验平台中进行轨迹跟踪实验，验证了所提方法的有效性。
其他文献
乡村振兴战略的提出与实施，为各行各业指明了发展方向，同时也提出了更高的要求和标准。饲料产业涉及农业、农村的跨领域合作环节较多，产业转型发展对推动缩小城乡经济差距具有重要作用。本文通过分析乡村振兴战略与饲料企业发展之间的联系，论述了乡村振兴战略下饲料企业的多渠道发展之路，对新时期科技兴农、坚持高质量发展、谋求城乡协调和农村资源的有效配置、实现资源与经济发展的同步协调具有重要意义。
探讨了LED蓝光光疗对小鼠皮肤黑色素瘤细胞（B16F10）色素合成的影响，研究相关机制。选用状态良好的B16F10细胞，采用MTT法测定不同剂量LED蓝光光疗治疗3 d后对B16F10细胞活力的影响，确定安全剂量范围；采用Masson-Fontana黑色素胺银染色测定LED蓝光光疗对黑色素合成和黑色素小体转运的影响；采用Western blot检测黑色素相关蛋白表达，检测通路激活。实验结果确定LE
成员对研发任务相关内容形成一致理解往往需要彼此间进行以团队学习为核心的知识协调活动。为揭示微观视角下协调活动对知识异质性团队任务共识效率的具体作用过程，提炼了知识协调的基本原理及学习策略；借鉴Deffuant有界自信模型假设，构建了成员知识水平变化影响下的任务共识模型；运用仿真方法，研究了成员学习能力、信任阈值水平、知识学习策略及学习对象搜索半径对知识异质性团队研发任务共识效率的影响。研究发现：成
精酿啤酒是一种年产量较低的啤酒，其特点是个性突出、口味多样。与传统工业啤酒相比，精酿啤酒作为一种新兴啤酒，具有原料选择精细、风味多样等特点。目前，中国的工业啤酒市场已经饱和，精酿啤酒作为市场的补充，具有较强的市场竞争力和广阔的发展空间。
阅读教学的切入点牵一发而动全身,对课文教学有着举足轻重的作用。目前,对阅读教学切入点的研究已经取得了丰硕的成果,但深入研究会发现,仍然存在着两大方面的问题:一是切入点的选择缺乏深层的理论指导,大多凭教师的个人经验;二是切入点选择没有形成体系,具有很大的随意性。为了解决这两个问题,本文提出了阅读教学切入点的优化选择策略,通过对切入点进行优化使切入点的选择有深刻的理论指导和完整的选择体系。阅读教学切入
从韩国建设交通技术的全面革新，国家城市更新的技术、制度和模式研发两方面，剖析了韩国开展城市更新试点工作的背景，介绍了韩国城市更新“地域自主型试点”和“复合开发型试点”招募指南的概况。从城市更新试点工作推进的目的、方向、内容、组织体系以及申办机关的选定计划和申办申请六方面，解读了韩国不同类型的城市更新试点国家招募与工作推进指引策略；在总结韩国城市更新试点工作经验，分析思索我国城市更新试点工作现状和相
榛子为木本油料树种，灌木状，榛果营养丰富，经济价值较高，市场发展前景良好。国内发展的榛子包括野榛平榛、平欧杂种榛，其中平欧杂种榛适应性强，果个大，单果均重2～4 g,味香甜，深受市民的喜爱。山西农业大学果树研究所榛子课题组从2003年始对平欧大果榛进行引种栽植试验，并结合省内各地生产发展实际，总结了山西榛子优质丰产栽培关键技术，以推动榛业的良好发展，获得良好的经济、生态、社会效益。
＜正＞亚胺培南/西司他丁是1种广谱β-内酰胺碳青霉烯类抗菌药,抗菌谱广,抗菌活性强,是目前治疗重症感染的有效抗菌药物之一。其耐受性良好,不良反应的发生率在0.1 %～3.9 %不等,常见的有局部用药反应、皮疹、胃肠道反应等,大多轻微而短暂,除此之外,还有一些不常见的不良反应,如神经系统症状、血液系统损害及过敏性休克等。血液系统引发的不良反应包括血小板增多、血小板减少及溶血性贫血等[1, 2]。目前
为了解决飞机舵机电液加载系统的多余力控制问题，以及其性能受到干扰的影响问题，提出了一种基于数据驱动的包含反馈控制器和前馈控制器的复合抗扰控制方法。首先，设计了一种线性自抗扰控制器，采用扩张状态观测器对系统的不确定性与所受的多源干扰进行了估计，采用干扰补偿器和反馈控制器对干扰进行了抑制，进而保证了系统的闭环控制性能；接着，通过前馈控制器调节，提升了系统的暂态和稳态性能；采用了基于数据的带约束的迭代反