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提出一种基于阻抗辨识器的摇操作工程机器人主从控制方法.首先建立负载阻抗辨识器模型，依此模型，通过在线提取负载力和监测负载形变，获得负载阻抗，以此改变从动手机构的控制量。实验证明，基于该方法提出的变增益控制和位置-力复合控制的主从控制结构及算法，均可使操作者对负载形变及刚度的感觉得到明显改善.
基于阻抗辨识器的摇操作工程机器人主从控制
【摘 要】
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提出一种基于阻抗辨识器的摇操作工程机器人主从控制方法.首先建立负载阻抗辨识器模型，依此模型，通过在线提取负载力和监测负载形变，获得负载阻抗，以此改变从动手机构的控制量。
【机 构】
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广东工业大学机电学院,岐阜大学工学部
【出 处】
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机床与液压
【发表日期】
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2006年9期
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