【摘 要】
：
目前常用的微机电系统磁传感器存在时变的软磁和硬磁误差,这些误差严重影响基于地磁的航向估计以及地磁匹配定位算法性能.利用行人正常行走过程中产生的机会性自然旋转,使用陀螺仪感知磁传感器小尺度姿态改变,构建包含多个优选磁观测对的基于余差动态加权的非线性目标代价函数,使用具有全局最优解的布谷鸟非线性优化算法在线动态估计软磁和硬磁误差.使用所提磁校准算法可降低3.09°的平均航向误差.在行人航位推算算法上进行测试,航位估计相对误差为2.09%.
【机 构】
：
北京科技大学高等工程师学院,中国科学院计算技术研究所,北京邮电大学计算机学院
【基金项目】
：
国家重点研发计划项目(2019YFC1511400),国家自然科学基金项目(61872046),北京市自然科学基金项目(4212024),北京市自然科学基金——海淀原始创新联合基金重点研究专题项目(L192004),内蒙古自治区关键技术攻关计划项目(2019GG328)。
论文部分内容阅读
目前常用的微机电系统磁传感器存在时变的软磁和硬磁误差,这些误差严重影响基于地磁的航向估计以及地磁匹配定位算法性能.利用行人正常行走过程中产生的机会性自然旋转,使用陀螺仪感知磁传感器小尺度姿态改变,构建包含多个优选磁观测对的基于余差动态加权的非线性目标代价函数,使用具有全局最优解的布谷鸟非线性优化算法在线动态估计软磁和硬磁误差.使用所提磁校准算法可降低3.09°的平均航向误差.在行人航位推算算法上进行测试,航位估计相对误差为2.09%.
其他文献
为解决网络深度与训练图像块大小耦合问题及进一步提高弱纹理区域及边缘处的匹配精度,提出了一种基于多尺度注意力网络的立体匹配方法.该方法将立体匹配过程分为2个阶段:第1阶段提出了一种成本网络用于计算匹配成本,该网络由基础网络层和缩放层组成.第2阶段提出了一种基于多尺度注意力的视差求精网络,该视差求精网络综合了多种视差线索,并加入多尺度注意力机制进一步提高立体匹配精度.该方法在KITTI 2012、KI
实验研究了危险废物焚烧高铅飞灰稳定化固化效果,探讨了PH值、不同无机药剂加入对飞灰内Pb及可溶性盐溶出的影响。结果表明,调节稳定化固化飞灰pH值7.0~11.0时,对Pb的固化效果最好;综合考虑经济效益和固化效果,可以选取工业硫酸铝作为固化剂。
结合治理工程实例,本文介绍了几种具有代表性的VOCs废气治理经验及其优缺点分析。
烟气一体化工艺包括烟气再热炉、SCR脱硝/二噁英降解一体反应器、气气换热器、引风机及烟囱,该组合工艺在上海漕泾化工园区用于降解现有2套废气氧化炉排放烟气中的二噁英以及
The nitrogen nutrition index(NNI)is a reliable indicator for diagnosing crop nitrogen(N)status.However,there is currently no specific vegetation index for the NNI inversion across multiple growth periods.To overcome the limitations of the traditional dire
改进的A2/O深度处理技术脱氮除磷效果稳定高效,耐冲击承载能力强,维护简单,结构简单,适合北方寒冷地区的大型城市污水处理厂。通过A2/O工艺的改良厌氧、缺氧、好氧三种不同的环境条件和各种微生物菌群的有机配比,可以同时去除有机物、氮和磷。深度处理工艺(高级工艺)通过凝聚、沉淀、过滤、消毒进一步去除BOD5、CODcr、SS、TP。本文以某区生活污水处理站为例,对不停产改良A2/O工艺模式进行论证研究。
针对推荐系统中用户和项目的向量表示问题,提出了一种端到端的具有记忆单元的图神经网络.在图神经网络中引入门控循环单元解决高阶连通节点间信息损失问题,可以使得用户和项目节点从高阶邻居获得更加完整的特征信息,然后利用卷积神经网络对网络输出层间的特征向量进行融合以获得不同阶段下用户的偏好.实验结果表明,与最优对比算法相比,采用所提卷积记忆图协同过滤推荐算法在4个数据集上的评分预测性能分别提升了1.98%,4.17%,9.27%和2.70%.
为初步建立一种能快速检测非洲猪瘟病毒(ASFV)的胶体金免疫层析试纸条检测技术,本试验通过原核表达、纯化获得ASFV pK205R蛋白,制备兔抗多克隆抗体。根据胶体金免疫层析原理,用金颗粒标记纯化的兔抗pK205R抗体作为金标垫,同时纯化的抗体作为检测线(T线)捕获抗原,用葡萄球菌A蛋白(SPA)作为质控线(C线),经过对工作条件的优化,实现ASFV胶体金检测试纸条的制备。结果显示,原核表达的ASFV pK205R蛋白约为44 kDa,金标抗体的最佳标记量约为40μg/mL,最佳pH为7.5,T线抗体标记
Biting midges of the genus Culicoides (order Diptera, family Ceratopogonidae) are potential biological vectors for the transmission of certain arboviruses among
为探寻我国水土流失研究的规律和前沿趋势,以中国知网(CNKI)数据库中的核心以上期刊“水土流失”主题文献为数据源、以CiteSpace为分析工具结合文献计量学绘制水土流失研究图谱,评价2000—2019年我国水土流失的研究进展。结果表明:1)近20年我国水土流失研究涌现出一批专业的研究人员和研究团队,研究机构以高校和科研院所为主;2)2000—2009年主要是传统水土流失研究的延续和深化,研究手段上注重多技术的结合,同时受社会需求、政策导向较为明显;3)2010—2019年间则凸显可持续发展为核心的研究导