论文部分内容阅读
研究了一种新型的6一DOF串并联机构，此串并联机构由一个5-DOF的并联机构串联一个转动副组成。建立了此串并联机构的运动学方程；进行位置反解，并提出一个求解算法——逐次搜索法；分析了机构的奇异位型，根据奇异性提出构型改进措施。通过构建一、二阶影响系数矩阵，对速度和加速度进行分析，基于MATLAB给出了数值仿真。