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要对下肢外骨骼机器人进行有效地控制，不仅需要设计一个有效的控制系统，而且需要准确的捕捉下肢的运动并进行精准的步态识别。为此设计了一种基于脑电、肌电、光纤于一体的多信息感知融合控制系统，可以实现多动作间的高随意性切换。并采用分形理论，着重针对光纤感知系统测得的下肢角度数据进行特征提取。结果表明，提取到的人体下肢运动信息特征值效果明显，可以适用于分辨人体的平走、跑步、上坡、下坡、下蹲和起立等六种运动模式。