【摘 要】
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为了解决六足机器人稳定性低、精度较低及避障问题的问题,本设计提出采用STM32控制器与24路舵机控制板联合构成六足机器人控制系统,建立了位置控制数学模型,使用扩展的卡尔曼滤波进行避障算法,用人工势场法规划路径,设计了流程图,利用超声波模块、视觉系统、光敏电阻实现六足机器人的运动控制、自主避障、步态规划。
【基金项目】
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2022年广东省科学技术职业学院学校建设发展专项:图书馆“你选书,我买单”; 珠海科技学院2021年校级质量工程项目线上线下混合课程《机器视觉与传感技术应用》(ZLGC20210202); 广东省大学生创新创业项目一种智能搬运机器人的设计(S2021136840172022);
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为了解决六足机器人稳定性低、精度较低及避障问题的问题,本设计提出采用STM32控制器与24路舵机控制板联合构成六足机器人控制系统,建立了位置控制数学模型,使用扩展的卡尔曼滤波进行避障算法,用人工势场法规划路径,设计了流程图,利用超声波模块、视觉系统、光敏电阻实现六足机器人的运动控制、自主避障、步态规划。
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