论文部分内容阅读
焊接机器人由机器人和焊机组成，机器人控制器控制机器人的移动，弧焊机控制安装在机器人手臂上的焊枪。采用ARM7控制器LPC2129实现机器人与焊机之间的通讯，同时以软件的形式实现了一个仅限组2的DeviceNet从站和一个CAN主站。DeviceNet从站用来解码从机器人端接收到的数据，解码后的数据由CPU通过另一个CAN接口发送给焊机。CAN主站旨在向焊机发送读／写指令。结果表明，基于DeviceNet总线的ABB机器人可以很好地与基于CAN总线的焊机进行通讯。通过通讯模块，机器人端的DeviceNet数