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针对月球所具有的特殊环境，将两个航天器利用相对位置信息导航的方法应用到环月航天器的自主导航中。由于低轨道环月的摄动力模型受复杂性因素的影响，动力学模型存在较大的误差，导致滤波发散，就此提出一种自适应衰减因子非线性滤波方法。通过仿真结果比较表明，此方法不仅能更好地消除非平稳随机噪声带来的长期项状态估计误差，还能适应采样周期的实时变化进而保证最佳的衰减抑制效果。