【摘 要】
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基于1T的2-RRR对称并联机构,提出了一种等自由度对称耦合机构构型综合的新思路,综合出了4类含一级节点的1T对称耦合模型的一系列新机型序列。首先从2-RRR对称并联机构出发,通
【机 构】
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北京工业大学机械工程与应用电子技术学院
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（51105004）, 高等学校博士学科点专项科研基金资助项目（20111103120001）
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基于1T的2-RRR对称并联机构,提出了一种等自由度对称耦合机构构型综合的新思路,综合出了4类含一级节点的1T对称耦合模型的一系列新机型序列。首先从2-RRR对称并联机构出发,通过添加耦合链,构建含一级节点耦合机构的基本模型;再按照耦合链的不同形式分别设计了4种对称耦合机构;最后以含耦合链的单链为研究对象,分析耦合分支的运动形式,表明这4类耦合机构符合设计要求,为对称耦合机构的型综合设计方法提供了一定的理论依据。
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