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针对结构化环境中的自主移动机器人路径规划问题，提出了一种人工免疫算法与可视图相结合的算法，并将其应用于自主机器人路径规划。该算法用包围盒表示环境中的障碍物，继而计算成本矩阵，完成可视图的构建，从编码方式、疫苗设计及接入两方面对人工免疫算法进行改进，并将改进的人工免疫算法应用于可视图中求解优化路径。经过理论分析和实验验证，该算法不仅能够以较高效率求解出优化路径，而且可以满足实体机器人在现实环境中导航的需求。