论文部分内容阅读
提出了一种基于视觉的弧焊机器人自主焊缝轨迹规划方法。通过使用CCD摄像机，不断地获取枪尖前方一小段焊缝的图像。由主控计算机进行图像处理，获取枪尖与焊缝间的偏差以及这小段焊缝的走向等信息。根据这些信息控制机器人沿焊缝前进，同时定时记录用焊缝偏差值修正后机器人坐标值，生成焊缝在机器人基坐标系下的坐标。当机器人沿焊缝走完一遍后，主控计算机控制机器人回到焊缝起点，开始沿焊缝焊接。用此方法对低碳钢曲线焊缝和铝合金曲线焊缝进行试验，结果表明该方法具有很高的实用价值。