【摘 要】
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基于视觉的目标检测是环境感知系统的重要组成,一直以来是计算机视觉、机器人等相关领域的研究热点。三维目标检测是在二维目标检测的基础上,增加目标尺寸、深度、姿态等信息
【基金项目】
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江苏省自然科学基金青年基金（No.BK20160700）;国家自然科学基金青年基金（No.61906038）;中央高校基本科研业务费专项资金（No.2242018K40067,No.2242019K4003）
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基于视觉的目标检测是环境感知系统的重要组成,一直以来是计算机视觉、机器人等相关领域的研究热点。三维目标检测是在二维目标检测的基础上,增加目标尺寸、深度、姿态等信息的估计。相比于二维目标检测,三维目标检测在准确性、实时性等方面仍有较大的提升空间。系统总结了基于视觉的三维目标检测方法,调研了现有的基于单目视觉、双目、深度相机的三维目标检测方法,并依据室内外场景进行了分类。此外,在KITTI、SUN RGBD等数据集上对最新的三维目标检测算法进行了对比分析,并针对目前算法中存在的难点和问题,讨论了未来的研究方向
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