【摘 要】
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为了适应现代工业机器人研发的需求,缩短研发周期。本文基于Procyon半实物仿真系统,建立了伺服电机的控制模型,为工业机器人的进一步研发打下了基础。本文首先建立CPU仿真模
【基金项目】
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863计划项目(2013AA040501)
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为了适应现代工业机器人研发的需求,缩短研发周期。本文基于Procyon半实物仿真系统,建立了伺服电机的控制模型,为工业机器人的进一步研发打下了基础。本文首先建立CPU仿真模型和FPGA仿真模型,二者通过共享内存进行数据交互,组成单电机仿真模型。并以此为基础,建立更加接近实际工业机器人运行状态的多电机仿真模型。实验结果表明,该模型可以实现在线实时调节伺服电机的转动方向和转速,电机响应效果良好。
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