【摘 要】
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针对海域不同障碍环境,从运动学特性出发,提出了一种多自主水下航行器（AUV）编队避障策略。该策略是在领航-跟随法的基础上,利用编队队形的几何关系,引入虚拟AUV,再采用模糊控制
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针对海域不同障碍环境,从运动学特性出发,提出了一种多自主水下航行器（AUV）编队避障策略。该策略是在领航-跟随法的基础上,利用编队队形的几何关系,引入虚拟AUV,再采用模糊控制避障策略,使编队能顺利通过障碍物,到达目的地。同时该策略有很好的柔性性质,能够根据障碍环境信息的不同,编队系统能保持初始编队队形运动或者适时改变编队队形运动。仿真结果表明,该策略能有效引导AUV编队系统避障。
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