【摘 要】
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近年来，我国各种自然灾害与事故不断发生，应急救援机器人的出现，为提高应急救援能力提供了新的助力。电机作为应急救援机器人的核心驱动装置，高精度的电机控制尤为重要。以步进电机作为研究对象，设计模糊自适应PID控制器，运用MATLAB/Simulink软件进行仿真实验。结果表明，相比于传统PID电机控制，模糊自适应PID电机控制拥有更好的控制效果，响应时间更快、超调量更小、调节时间更短，抗干扰能力更强。
【基金项目】
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河北省创新能力提升计划项目（20555404K）； 河北省教育厅基金项目（ZD2021419）；
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近年来，我国各种自然灾害与事故不断发生，应急救援机器人的出现，为提高应急救援能力提供了新的助力。电机作为应急救援机器人的核心驱动装置，高精度的电机控制尤为重要。以步进电机作为研究对象，设计模糊自适应PID控制器，运用MATLAB/Simulink软件进行仿真实验。结果表明，相比于传统PID电机控制，模糊自适应PID电机控制拥有更好的控制效果，响应时间更快、超调量更小、调节时间更短，抗干扰能力更强。
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