【摘 要】
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十字形多自由度超声电机其动子绕X、Y轴旋转与绕Z轴旋转的驱动机理是不同的，根据弹性接触理论，对其进行了分别考虑，并建立了电机摩擦接触分析模型。利用建立的模型，对多自由度电
【机 构】
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上海大学机电工程与自动化学院,上海大学上海市智能制造及机器人重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（编号：51305248）上海市自然科学基金资助项目（编号：13ZR1416900）上海大学创新基金资助项目（编号：SDCX2012025）
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十字形多自由度超声电机其动子绕X、Y轴旋转与绕Z轴旋转的驱动机理是不同的，根据弹性接触理论，对其进行了分别考虑，并建立了电机摩擦接触分析模型。利用建立的模型，对多自由度电机机械特性进行了估算，分析了定子振幅、摩擦因数、驱动频率对电机输出性能的影响规律。对所研制样机的机械特性进行了测试，结果表明，所建立的模型对十字形超声电机特性的预估是有效的，可为多自由度超声电机设计提供指导。
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