【摘 要】
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六旋翼无人机是带有冗余的复杂飞行系统。而六旋翼无人机的未建模动态、外扰和内扰,都会对无人机的姿态控制产生影响,增加控制的难度。为了提高六旋翼无人机系统的鲁棒性和动
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六旋翼无人机是带有冗余的复杂飞行系统。而六旋翼无人机的未建模动态、外扰和内扰,都会对无人机的姿态控制产生影响,增加控制的难度。为了提高六旋翼无人机系统的鲁棒性和动态性能,提出基于自抗扰控制器的六旋翼控制方案。先用二阶微分跟踪器对控制信号进行平滑和微分,然后用扩张状态观测器对未知扰动进行观测,然后利用非线性控制律进行补偿,把内扰和外扰统一进行观测,提高了系统的稳定性和抗扰能力。通过仿真验证和对比,发现该控制系统对比传统PID系统具有更强的抗扰能力。并且不会出现明显的超调,控制带宽对比串级PID有小幅提升。表
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