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提出了一种基于螺旋理论的少自由度并联机器人机构支链结构的解析识别方法,按照对并联机器人动平台运动的要求,确定对动平台的约束方式,并按照特定的约束识别对应支链螺旋系的基螺旋,通过基螺旋的线性组合确定转动副和移动副的螺旋表达式,进而根据有限运动条件列举出所有满足约束条件的支链结构.
并联机器人支链结构的解析识别
【摘 要】
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提出了一种基于螺旋理论的少自由度并联机器人机构支链结构的解析识别方法,按照对并联机器人动平台运动的要求,确定对动平台的约束方式,并按照特定的约束识别对应支链螺旋系
【出 处】
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机械设计与研究
【发表日期】
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2004年z1期
【基金项目】
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国家自然基金资金资助项目(50375001)
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摘 要：自人类文明史以来，纸质阅读一直是阅读的主体形式，数字阅读时代的到来无疑给纸质阅读带来前所未有的冲击与挑战，人们改变了阅读习惯，越来越适应新的阅读形式带来的感官刺激与自由。精英文化正在被消解，分析与比较两种阅读载体无疑能够使人们更加客观地看到各自的差异以及需要改进的方向。 关键词：数字阅读；纸质阅读；阅读习惯 随着阅读载体的多样化，获得资讯渠道的快速和便捷化使人们阅读习惯发生着巨大改变。