【摘 要】
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针对小口径管道的内部检测,研究了一种自主越障的虾形六轮机器人。首先基于Webots软件设计了机器人的结构,采用五个独立驱动轮和一个独立从动轮,提高了机器人越障的稳定性和
【机 构】
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湘潭大学信息工程学院,机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室
【基金项目】
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2016年度国家级大学生创新创业项目“小口径管道检测机器人的研究与应用(编号201610530011)”;国家自然科学基金项目“分布式集群机器人实时语义制图”(编号61773330)
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针对小口径管道的内部检测,研究了一种自主越障的虾形六轮机器人。首先基于Webots软件设计了机器人的结构,采用五个独立驱动轮和一个独立从动轮,提高了机器人越障的稳定性和通过性,对连杆机构的尺寸与越障能力进行了详细分析,在坑洼路面和阶梯路面进行了越障仿真;然后利用乐高EV3机器人套件搭建了虾形六轮机器人实物,比较了PID控制算法和模糊控制算法在控制越障过程中的不同;最终采用PID算法对机器人越障进行了验证。实验结果表明虾形六轮机器人结构设计合理,控制算法可行,具有越障能力强、稳定性高的优点。
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