【摘 要】
：
针对直线电机驱动进给系统跟踪小幅往复轨迹时，摩擦力造成较大的跟踪误差这个问题，开展摩擦力补偿研究。通过对不同位移幅值的往复运动实验数据进行挖掘，利用摩擦力位移曲线对摩
【机 构】
：
清华大学机械工程系,清华大学精密超精密制造装备及控制北京市重点实验室
论文部分内容阅读
针对直线电机驱动进给系统跟踪小幅往复轨迹时，摩擦力造成较大的跟踪误差这个问题，开展摩擦力补偿研究。通过对不同位移幅值的往复运动实验数据进行挖掘，利用摩擦力位移曲线对摩擦特性进行描述，归纳成两类典型情况。在MS模型基本形式的基础上，构建了可涵盖这两类摩擦特性的MS模型扩展形式，并提出了线性化参数辨识方法和模型参数选择方法。采用实时性更佳的前馈策略进行摩擦力补偿实验。实验结果表明：由摩擦力造成的跟踪误差均方根下降了32．44％，最大值下降了47．73％，效果显著。
其他文献
为研究内配螺旋箍筋方钢管超高强混凝土柱的偏压受力性能,对2个内配螺旋箍筋方钢管混凝土柱和1个普通方钢管混凝土柱进行偏心受压试验,试件内填混凝土的轴心抗压强度为111 MP
近日,美尚生态发布公告称,公司的全资子公司美尚投资拟向云南品斛堂生物科技有限公司(下称“品斛堂”)投资1250万元,认购品斛堂2.44%股权。其中,200万元计入注册资本,1050万
胡耀邦同志在十二大报告中指出,共产主义思想是社会主义精神文明的核心。这就指明了社会主义精神文明的本质,为我们正确开展社会主义精神文明指明了方向。那么,为什么共产主
在用金刚石刀具对氧化锆陶瓷轴端面进行切削加工时,研究各个切削用量对其表面粗糙度的影响。设计多组切削参数,完成氧化锆毛坯轴在不同参数下的切削加工,然后用表面粗糙度仪
建立冰水相变流固耦合传热模型,分别对无水冻土及饱和含水冻土两种临界情况下,同沟敷设管道周围土壤温度场进行数值计算,得出水分对土壤温度场非稳态传热的影响。研究表明：在
冠心病患者的治疗中,对患者的体质量进行控制具有极为重要的意义。常规的临床治疗措施,并不包含对患者体质量的控制方式,而常规的护理干预措施也无法有效引导患者对体质量进
针对传统Bayes阈值不能随小波分解尺度变换以及提高传统算法图像降噪效果的问题,文章提出一种改进的基于小波维纳滤波与Bayes自适应阈值估计图像降噪算法,该算法在多层小波变换的基础上,对小波分解后的第一层细节系数进行维纳滤波处理,对其他层细节系数进行改进Bayes软阈值估计算法处理,最后对处理后的小波系数进行重构,得到降噪图像。实验结果表明,该方法在图像峰值信噪比(PSNR)定量指标上优于传统的小
颤振是影响加工效率的重要因素,文章针对型腔加工中刀具端的动态特性,研究了稳定性加工边界预测,进而得到稳定加工的优化参数,实现加工效率的提高。针对型腔加工中刀具端的多
路桥工程是我国市政建设非常重要的内容,施工监理可确保路桥工程质量。本文主要分析了路桥工程施工监理中存在的问题及需要注意的环节,重点总结了强化路桥工程施工监理的几点
毛泽东同志的《矛盾论》是一部结合中国革命实际全面、系统、深刻论述对立统一规律的哲学著作。它对列宁关于对立统一规律是辩证法的实质和核心的思想作了全面地展开说明,并