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本文主要以数控机床和机器人中广泛应用的直流伺服系统为例对摩擦力矩进行仿真研究,对摩擦力矩采取了两种不同的处理方法构建了直流伺服系统的仿真模型.通过分析摩擦力矩特性以及它对系统输出结果的影响,确定了符合系统实际情况的MATAB仿真模型.仿真结果表明,摩擦力矩对系统性能影响很大,在系统设计和仿真时应全面考虑动、静摩擦对系统的影响.