【摘 要】
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为了解决规格化道路上车道线跟踪及车道偏离检测的问题，利用Kalman滤波器来动态确定感兴趣小窗口的大小和位置。首先，在小窗口内采用Hough变换方法进行车道线识别；同时，根据摄像
【机 构】
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东南大学仪器科学与工程学院,南京航空航天大学机电学院
【基金项目】
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江苏省汽车工程重点实验室开放基金资助项目(编号:QC200603);江苏省交通科学研究计划资助项目(编号:06C04)
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为了解决规格化道路上车道线跟踪及车道偏离检测的问题，利用Kalman滤波器来动态确定感兴趣小窗口的大小和位置。首先，在小窗口内采用Hough变换方法进行车道线识别；同时，根据摄像机的成像几何性质，推导出车道偏离程度与道路图像中车道线斜率之间的函数关系，从而简化了摄像机标定过程。现场试验表明，完成一帧道路图像的预处理及车道线识别的所需时间小于30ms，车辆直行隋况下的车道偏离率相对测量误差小于5％，试验结果验证了该方法的实时性和正确性。
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