【摘 要】
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提出一种冗余驱动的三平动并联机构.利用李群理论和修正的Grübler-Kutzbach公式对机构的输出自由度进行了分析.建立机构的位置方程,得到位置逆解和正解表达式,分析机构的运动部分解耦特性.推导机构的雅可比矩阵,并进行奇异分析.分析机构的工作空间.采用螺旋理论和虚功原理,建立机构的动力学模型,得到驱动力的优化分配,驱动力理论分析与仿真计算结果最大偏差为0.6％.建立机构的运动学评价指标和动力学评价指标,并研究尺度参数与机构性能间的映射关系.基于性能图谱对机构的尺度参数进行优化,提高其综合性能.
【机 构】
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浙江理工大学机电产品可靠性分析与测试国家地方联合工程研究中心,杭州310018;浙江理工大学机械与自动控制学院,杭州310018
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提出一种冗余驱动的三平动并联机构.利用李群理论和修正的Grübler-Kutzbach公式对机构的输出自由度进行了分析.建立机构的位置方程,得到位置逆解和正解表达式,分析机构的运动部分解耦特性.推导机构的雅可比矩阵,并进行奇异分析.分析机构的工作空间.采用螺旋理论和虚功原理,建立机构的动力学模型,得到驱动力的优化分配,驱动力理论分析与仿真计算结果最大偏差为0.6％.建立机构的运动学评价指标和动力学评价指标,并研究尺度参数与机构性能间的映射关系.基于性能图谱对机构的尺度参数进行优化,提高其综合性能.
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