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设计开发基于 DSP 的四丝脉冲 MAG 焊控制器，构建机器人四丝脉冲 MAG 焊系统，并进行了机器人四丝脉冲 MAG 焊的焊接试验，对不同相位关系下的四丝脉冲 MAG 焊熔滴过渡行为进行了高速摄影分析。试验结果表明，该四丝脉冲 MAG 焊控制器性能可靠、稳定，可实现双丝、四丝的脉冲 MAG焊接；基于四丝脉冲 MAG 焊控制器的机器人焊接系统，能够较大幅度提高焊接速度和熔敷率，提高焊接生产效率。对两种不同脉冲相位关系熔滴过渡的高速摄影图片的观察分析表明，交替和随机脉冲相位关系在多丝焊中可以较好地实现一脉一