论文部分内容阅读
移动机器人的同时定位与地图创建(SLAM)是当前机器人领域中的热点问题,基于测距传感器SLAM实质是距离信息的在线提取和描述,本文针对这一问题进行了详细介绍。此外,阐述了测距式机器人SLAM的解决思路、关键技术和实现方法;重点探讨了扩展卡尔曼滤波(EKF)、粒子滤波(PF)和矩阵奇异值分解(SVD)3种主要方法的实现过程和存在的问题;对基于测距式的SLAM方法需要解决问题、完善的方面及研究前景进行了阐述。